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無人機編隊控制方法介紹

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  無人機編隊在飛行時,可以實時跟隨無人機進行飛行。無人機相對運動模式能實現無人機編隊控制問題變成無人機隨位置變化情況進行運動。

  1)跟隨的控制方法。優點在于復雜的多個個體之間的問題可以轉換成單個個體的運動情況研究。降低了個體研究的數量。但缺點也很明顯,整個無人機編隊系統的穩定性都由者決定,依賴性較強,整個系統將出現崩潰,無人機編隊系統也容易受外界干擾的影響。

  2)虛擬結構法。虛擬結構法的主要思想是將無人機編隊系統的隊形組成看作是剛性的虛擬結構,在無人機編隊飛行運動期間,單個無人機個體可以看做是固定在虛擬結構上的固定位置上,無人機編隊隊形發生改變,編隊系統中的無人機個體直接跟蹤保持虛擬結構上的固定坐標點就可以完成設定好的編隊飛行巡檢路線。

  3)人工勢場法。是一種利用物理吸引力和排斥力而產生的一種方法,障礙物和目標點會對無人機產生不同的力,目標點對無人機有一定的吸引力,障礙物對無人機有排斥,這樣的話對無人機產生加速力,最終能夠控制無人機編隊運動。


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