翰動無人機
 

無人機是如何編隊的呢?

2.jpg


  無人機應用的越來越廣泛,受大眾追捧的便是無人機燈光秀表演,上海無人機表演公司是怎么實現編隊表演的呢?主要用哪些控制方法呢?


  一、領航控制法


  首先設定無人機編隊系統中的一架作為領航無人機,其他個體為跟隨無人機,在編隊飛行時,跟隨無人機實時跟隨領航無人機進行飛行。在此種控制算法中,由于有領航無人機和跟隨無人機的這種相對運動模式,我們可以將無人機編隊系統的隊形控制問題轉換成跟隨無人機跟隨領航者的位置運動情況。


  二、虛擬結構法


  虛擬結構法的主要思想是將無人機編隊系統的隊形組成看作是剛性的虛擬結構,在無人機編隊飛行運動期間,單個無人機個體可以看做是固定在虛擬結構上的固定位置上,一旦無人機編隊隊形發生改變,上海無人機表演公司編隊系統中的無人機個體直接跟蹤保持虛擬結構上的固定坐標點就可以完成設定好的編隊飛行巡檢路線。


  三、人工勢場法


  人工勢場法在無人機航線軌跡規劃上用的較多。這是一種利用物理吸引力和排斥力的概念的虛擬力方法,障礙物和目標點會對無人機會產生不同的力,目標點對無人機具有吸引力,障礙物對無人機具有排斥力,兩者的結合即合力對無人機產生加速力,從而控制無人機的運動。


  上海無人機表演公司發現人工勢場法的優點是原理簡單,實時性強,可是對于無人機運動學約束問題通常沒有辦法進行處理,因此使用的較少。